公元前216年（秦始皇三十一年），蒙恬率兵北渡黄河，却匈奴七百余里，胡人不敢南下而牧马。秦军取得阴山以南所有地盘，匈奴势力范围退到阴山长城以北，在东胡与月氏的压力之下，一度收缩到大漠以北。始皇令扶苏、蒙恬、王离将燕、赵、秦三国所筑长城，首尾连接起来。东起辽东，西至临洮，称万里长城。　

秦长城修建在阴山-燕山一线，后来历朝基本延续这个格局，但明长城收缩至河套-太行山-燕山南麓，且长城与京师之间多了一道“内长城”，这和明朝帝位之争有关。

1372年（明太祖洪武五年、北元昭宗宣光二年）正月至十一月，朱元璋第二次征伐北元，史称岭北之战。此战大明兵分三路，各五万人。徐达的主力中路军大败，李文忠的东路军得失相当，冯胜的西路军获胜。

此战后，大明对蒙古势力急风暴雨的攻击，转为以防御为主。朱元璋不信任异姓大将，于是大封宗室二十五人为藩王，镇守各地。

长城从东往西，大致是：辽王朱植守辽东、燕王朱棣守蓟州、宁王朱权守宣府、代王朱桂守大同、晋王守山西、秦王朱樉守陕西、庆王守宁夏。

1399年（明惠宗建文元年），朱元璋第四子燕王朱棣在北平起兵，以清君侧为名起兵，史称“靖难之役”。1402年（明惠宗建文帝四年），朱棣攻至应天（今南京），建文帝不知下落，朱棣即位，是为明成祖。

1420年（明成祖永乐十八年），朱棣改北平为北京，名顺天府，随后迁都北京，天子守国门。

朱棣将全国的精锐集中在北京附近，并加紧削藩，防止其他藩王有样学样。明初朱元璋在北方一线设置的九大藩王尽数削减，本来分属辽王、甯王、燕王、谷王、代王、晋王、秦王、庆王、肃王的军事职能，为朝廷三大营（三千营、五军营、神机营）取代。

藩王失去了兵权，朝廷的压力却大增，此时大明在阴山、河套地区正面压力很大，朝廷实际上已经放弃进取，只求保住已有地盘。阴山一带的古长城防线就不得不内撤至陕北、晋北，这就是明朝“外长城”内收的原因。

朱棣也并非把北京直接暴露在敌方的攻击范围内，而是设置了九边作为周边防线，来保护北京的安全。

所谓九边，也就是由九个重镇，各负责一段长城，也称为九镇。每镇设一个总兵，相当于军区总司令，和现代的军区概念非常相似。

九边大体上是沿著万里长城规划的，从辽东到河西走廊，分别是辽东镇、蓟州镇、宣府镇、大同镇、山西镇、延绥镇、宁夏镇、陕西镇、甘肃镇。