晋献公二十二年(前655年)，重耳被逼逃亡，先轸随行，流亡在外19年。晋文公即位后，封赏从亡功臣，重用11族人士，先轸自然不在例外。从这时起，他开始在晋国的政治军事舞台上大显身手。

晋文公四年(前833年)，楚军围困宋国，宋国派人去晋国求救。晋文公召集大臣商议对策，先轸分析形势，指陈利弊，认为晋国应该出兵救宋。他指出，晋文公流亡时，宋襄公曾经赠送过马匹，如今出兵救宋，既解救了宋国的急难，使两国关系更加密切，又报答了当年宋襄公赠马的恩惠。另外，同称雄一时的楚国作战，是树立晋国威望的大好时机，战而胜之，就确立了晋国在诸侯中的霸主地位。一战而有“报施，救患，取威、定霸”四利，何乐而不为？

先轸从战略的宏观角度对晋国出兵的政治利益所作的分析，得到晋文公的认可。

紧接着，晋文公着手扩军，将原来的二军扩充为三军，遴选三军将帅。赵衰认为先轸广有谋略，推荐他担任了下军之佐，位列六卿。晋文公五年(前632年)，文公亲率三军，首先向楚国的盟友曹国和卫国发动进攻。在此役中，先轸设谋，攻占了卫地五鹿(在今河南濮阳东北)。

不久，先轸担任了晋国的中军元帅。

未隔多时，宋国再次派人到晋军中告急。晋文公对当时的局面很感为难：不救宋国，则断绝了两国的关系，前功尽弃，通过外交途径呼吁楚国罢兵撤围，楚国肯定不会理睬；同楚国开战，则因齐、秦两个大国的工作没有做好，还有些势孤力单。怎么办呢？

先轸想出了一个解决的办法：把曹、卫两国的土地分一部分给宋国，让宋国去买通齐国和秦国，请求齐、秦两国出面向楚国说情，为宋国解围。楚国是曹、卫的靠山，对分割曹、卫两国的土地一定无法接受，因而也不会答应齐、秦两国的说情。齐、秦两国既得了宋国的贿赂，而楚国又不给他们面子，那时还能不与晋国联合，共同对楚作战吗？晋文公采纳了这个计谋，把曹、卫之田分给宋国，不久楚成王就引军退回楚国。

楚成王撒军，楚国令尹(执政官)子玉却不肯撒军。他只带不多的兵力继续围困宋国，并派使者宛春告诉晋文公，如果晋国恢复曹、卫两国的国土，归还两国的政权，楚军就完全撤出宋国。

这时，晋文公又一次采纳了先轸的策略，把使者宛春囚禁了起来，私下和曹、卫两国做了一笔交易，答允与楚国断交，晋国保证他们的国土完整并且归还政权。曹、卫得到这样的承诺，马上断绝了与楚国的同盟关系。子玉大怒，率兵攻击晋军，拉开了著名的城濮之战的帷幕。在城濮之战中，先轸率领中军大败子玉，获得全胜。

城濮之战结束后，晋国开始称霸诸侯，晋文公成为“春秋五霸”之一。

晋襄公即位后(前627年)，先轸因国事与晋襄公发生争执，竟至啐了晋襄公。事后，先轸很后悔，认为在国君面前那样意气用事，不应该被宽恕。同年，在与狄人的一次战事中，他卸掉头盔，冲入敌阵，战死在沙场，执行了对自己的处罚。