射箭，最初是远古祖先赖以谋生的手段，在距今28000多年前的山西峙峪人文化遗址中发现的磨制石箭头，表明当时已经使用弓箭了。

由石制箭矢到金属箭矢的变化是在商周时代，由于青铜箭簇的大量使用，进一步提高了当时的射箭水平。周代，射箭活动在社会生活中的地位进一步增强，《周礼》中记载的六艺“礼、乐、射、御、书、数”，即将射箭列入其中。当时进行射礼比赛时要有饮酒、奏乐等一系列繁杂的礼仪，这可以说是世界历史上最早的射箭比赛了。

春秋战国时期，随着射箭运动的普遍开展，不少射箭理论也已经被总结出来，如“身若戴板，头若激卯，左足蹉，右足横，左手若附枝，右手如抱儿”(《吴越春秋．勾践阴谋外传》)等，这些均是对当时射箭理论的精练概括。

秦汉三国以后，随着射箭在卫国强兵的军事战争和民间竞技活动中具有越宪越重要的地位，促使有关射箭的著述大量付梓，仅《汉书．艺文志》中就汇载有《逢门射法》、《李将军射法》、《魏氏射法》等8种69篇，说明不同特点的各家射法已经形成。

民族大融合时代的两晋南北朝，射箭的竞技和娱乐色彩渐浓，并产生了正式的射箭竞赛活动。许多文物资料的发现就充分证明这一点。《北史．魏宗室常山王道传》曾记载：孝武帝在洛阳的华林国曾举行过一次射箭比赛，当时是将一个能容二升的银酒杯悬于百步以外，19个人进行竟射，射中者即得此杯。结果，濮阳王顺喜获此奖杯。这当是中国历史上最早的奖杯赛。

“武举制”是唐代武则天首设的一项选拔与培养军事武艺人才的制度。在其中的9项测试科目中，仅射箭就占了5项，即长垛、马射、步射、平射和筒射。反映出射箭这项军事体育活动在唐代的作用愈来愈突出。

宋代的射箭活动，在民间十分普及。如以练武习射为主的“弓箭社”，在当时的河北一带就有近600个，弓箭手3万多人。据《梦粱录》所记，南宋时的临安(今浙江杭州)民间射箭组织“射弓踏弩社”及“射水弩社”，对入社者的要求是“武艺精熟，射放娴习”，这可能就是当时民间射箭的专业运动员组织。

辽、金、元以迄明清，射箭活动十分盛行。如清康熙六十一年(公元1722年)，就将“木兰秋围”定为恒制，把承德作为专门射猎场所。这更促进了习射风气的盛行。当时流行的娱乐射法有“射月子”、“射鸽子”、“射捆”等，并都有较高的技巧要求。

清末，现代火器逐渐普及，射箭的军事意义逐渐消失，演变为纯粹的体育项目，中国现代的射箭运动，是继承古代传统、吸收近代世界射箭技术而发展起来的。