南北朝时期，突厥族逐渐发展壮大起来，建立了人数多达数十万的军队。隋末天下大乱之际，突厥势力迅速发展，一跃成为对中原地区造成严重威胁的强大军事力量。

与此同时，隋末农民起义的风暴已逐渐席卷全国大部分地区。大业十三年(617年)七月，一直在等待时机的李渊、李世民父子看到时机成熟，在晋阳(今山西太原)率军三万誓师，正式起兵，试图窃取农民起义的胜利果实。

据《旧唐书》记载，在李渊、李世民父子起兵时，突厥军队趁机袭击晋阳，大肆掠夺一番而去。突厥的袭击，使李渊、李世民父子意识到突厥不但是一支可怕的力量，而且也是他们争夺天下的后顾之忧，如果不与突厥搞好关系，自己刚刚形成的势力就会遭到灭顶之灾。为了消除突厥的威胁，李渊、李世民父子与心腹刘文静商议，由唐公李渊亲自给突厥国始毕可汗写了一封卑辞修好，并许以“称臣纳贡”的书信，又带上一份厚礼，派刘文静前往突厥谈判。

随着时间推移，突厥人的胃口也越来越大。始毕可汗经常寻找各种借口，要李渊进贡财物。“及高祖即位，前后赏赐不可胜纪。始毕自恃其功，益骄踞；每遣使者至长安，颇多横恣。高祖以中原未定，每优容之。”

始毕可汗去世后，为了表示哀悼，李渊“为之举哀，废朝三日，诏百官就馆吊其使者。”这是中国古代只有国君死时才能举行的隆重礼节。处罗可汗死后，李渊、李世民父子仍以“臣礼”致吊，仍诏百官到其使者处吊丧。

唐朝统一全国后，突厥人看到不可能像以往那样从各个割据者手中勒索财物了，因此趁唐朝国力还不十分强大之际，连年进扰内地，掠夺人口和财富。突厥颉利可汗曾亲率大军15万入攻并州(今山西全境和河北、内蒙部分地区)，掳掠男女5000余口；又曾率骑兵10余万大掠朔州、进袭太原。

公元626年，李世民刚刚即位，颉利可汗率兵20万直逼唐都长安城外渭水便桥之北，距长安城仅40里，京师震动。唐太宗被迫设疑兵之计，亲率臣下及将士隔渭水与颉利对话。颉利既见唐军军容威严，又见太宗许以金帛财物，表示臣服，才领兵而退，这就是历史上的“渭水之盟”。

李世民即位后，任人为贤，虚心纳谏，注重经济发展，增强军事实力，一直到贞观三年(629年)以后，唐朝对突厥的臣服终于有了改变。此时，唐朝军队的作战能力大大提高，兵源极广，士兵人数也大幅度攀升；相反，突厥的实力却逐渐下降，一些属国纷纷起来反抗，突厥上层统治者中间又出现分裂，形势出现了有利于唐朝的变化。

从617年到629年的这十二年里，雄材大略的李世民无时无刻不在考虑如何解决突厥问题，他在等待时机。贞观三年(629年)，李世民在综合分析当前形势，做好充分军事准备后，决定出兵突厥，打一个漂亮的“翻身仗”。

他命李靖率领唐军主力出击突厥，大败突厥军，活捉颉利可汗，取得了决定性胜利。至此，唐朝对突厥的臣服历史才宣告结束。