天宝十五年（756）六月，哥舒翰20万大军战败，潼关失守，长安门户大开，十六子李璘随唐玄宗奔逃四川。到了6月底，还没来得及正式发文任命，李璘便在汉中与唐玄宗分手赶往江陵。7月12日，经历了马嵬兵变的李亨在灵武的南门城楼，举行了简单的登基仪式。此时的李隆基三父子，迫于变故，沿着不同的方向寻找各自的人生道路。

李隆基继续一路向西逃亡，途径四川普安郡（剑阁县），内心苦闷不已，让贾至起草了一份《幸普安郡制》（《命三王制》），谋划着以皇子代替边镇将领典兵这一重大政策的转变。

另外，李隆基对皇子们的权力也作了一次大调整，尤其为了遏制太子李亨势力，任命李璘为山南东路、岭南、黔中、江南西路四道节度使，江陵郡大都督。

一路向北的李亨称帝后，即派使者去全国各地，紧急呼救勤王护驾。向东前行的李璘则已经在襄阳大展拳脚，跃跃欲试，心中所憧憬的便是乱世之下，权力结构变更下的新气象。

此后，李亨得知弟弟李璘在南方的所作所为（反叛）后，着实被震惊了，派出了从李璘处归来的高适以及来瑱、韦陟赴安陆（今湖北）会盟，平叛敌军。

而李璘作为长于深宫的皇子，从头到尾都是被玄宗《命三王制》及部分想荣华富贵的官吏们裹进了与李亨的对峙中，除了些许皇帝美梦，实力终究不允许。

但是此时已经回天乏术了，只能一路硬着头皮朝江西方向逃亡。最后，江西采访使皇甫侁追兵赶上了，在大庾岭小战一场，李璘中箭被杀，便草草结束了这场“永王之乱”。

永王李璘的叛变虽然没有引发更大的骚乱，但足以表明肃宗新任之初根基不稳。

李璘未败时，太上皇李隆基眼见儿子李亨已经占上风，为了避免儿子李璘被杀，发出诰文：“降李璘为庶人，谪迁于房陵。”希望以此能解救儿子李璘一命，而唐肃宗李亨没有放弃任何可以存在的威胁。因为此时的他，克复两京在望，帝位渐稳，玄宗势落。

最后，因顾忌形象，重赏了李璘子女爵位，而皇甫侁从此不再受重用。也因为永王之乱，李亨加速了收复两京工作节奏，直捣范阳安史老巢政策也突然改变了，弄得李泌错愕不已。

而远在蜀中的太上皇李隆基，因为李璘与李亨的父子关系更是降到了冰点，克复长安后，唐玄宗住进了兴庆宫，李亨则住进了大明宫。这场以玄、肃宗二帝政治争斗为背景的“永王之乱”，最终以坑杀永王李璘收了尾。